Wstęp 7

1. Ćwiczenie L1: Sterowanie sekwencyjne PC 9

1.1. Wprowadzenie 9

1.1.1. Automaty stanów 11

1.1.2. Automat Moore’a 11

1.1.3. Automat Mealy’ego13

1.2. Przykład–zamek szyfrowy 14

1.2.1. Automat Moore’a dla zamka szyfrowego 14

1.2.2. Wykrywanie zbocza15

1.2.3. Opóźnienia czasowe17

1.2.4. Timer TON 17

1.2.5. Automat Mealy’ego dla zamka szyfrowego po poprawkach 18

1.3. VisualStudio2019 20

1.3.1. Widok główny 20

1.3.2. Uruchomienie i debugowanie programu 20

1.4. Realizacja programu 22

1.4.1. Automat Moore’a w C++ 22

1.4.2. Automat Mealy’ego w C++ 28

1.4.3. Komunikacja z obiektami 28

1.4.4. Połączenie z obiektami 30

1.5. Wykonanie ćwiczenia 32

Literatura uzupełniająca 32

2. Ćwiczenie L2: Sterowanie sekwencyjne PLC 33

2.1. Wprowadzenie 33

2.2. Języki programowania sterowników PLC 34

2.3. Przykład programu w języku ST–zamek szyfrowy38

2.4. Opis oprogramowania GXW orks3 41

2.4.1. Tworzenie nowego projektu 42

2.4.2. Okna projektu 43

2.4.3. Rodzaje dostępnych programów 46

2.4.4. Okno Element Selection 47

2.4.5. Zmienne i etykiety49

2.4.6. Kompilacja kodu 52

2.4.7. Diagnostyka, monitorowanie działania programu 52

2.5. e-Manual Viewer53

2.6. Wykonanie ćwiczenia 54

Literatura uzupełniająca 54

3. Ćwiczenie L3: Systemy HMI i SCADA 55

3.1. Wprowadzenie 55

3.2. Opis układu regulacji 57

3.3. Implementacja wizualizacji SCADAMAPS 59

3.3.1. Uruchomienie SCADAMAPS 59

3.3.2. Agenty 60

3.3.3. Zachowania 66

3.3.4. Konfiguracja„pająków” 72

3.4. Wykonanie ćwiczenia 76

Literatura uzupełniająca 77

4. Ćwiczenie L4: Regulacja PID 78

4.1. Wprowadzenie 79

4.2. Strojenie regulatorów PID z wykorzystaniem SCADA MAPS 90

4.3. Wykonanie ćwiczenia 93

Literatura uzupełniająca 94

5. Ćwiczenie L5: Serwomechanizm 95

5.1. Wprowadzenie 95

5.1.1. Budowa serwomechanizmu 97

5.1.2. Budowa przetwornicy częstotliwości 102

5.1.3. Bezpieczeństwo pracy ze stanowiskiem 106

5.2. Sterowanie przetwornicą częstotliwości108

5.2.1. Zadanie – ustawienie parametrów przetwornicy 108

5.2.2. Zadanie – sterowanie skalarne w pętli otwartej – zadawanie prędkości sygnałem analogowym 108

5.2.3. Zadanie – sterowanie skalarne w pętli zamkniętej – zadawanie pozycji 112

5.2.4. Zadanie – sterowanie skalarne – wykonanie bazowania 115

5.3. MR Configurator2 – podstawowa konfiguracja serwomechanizmu 117

5.3.1. Podstawowe parametry wzmacniacza 119

5.3.2. Podstawowa diagnostyka wzmacniacza 121

5.4. MR Configurator2 – podstawowe strojenie serwosilnika 121

5.4.1. Podstawowe strojenie serwosilnika – przygotowanie parametrów 121

5.4.2. Zadanie – strojenie dynamiki odpowiedzi układu serwomechanizmu 127

5.5. Sterowanie ruchem – interfejs analogowy i cyfrowy 138

5.5.1. Zadanie – sterowanie w trybie prędkościowym 139

5.5.2. Zadanie–sterowanie w trybie pozycyjnym 147

5.6. Sterowanie ruchem –interfejs Ethernet 156

5.6.1. Zadanie – interfejs ethernet – parametryzacja wzmacniacza 156

5.6.2. Zadanie – interfejs ethernet – konfiguracja sterownika PLC 157

5.6.3. Zadanie – interfejs ethernet – komunikacja z serwomechanizmem 161

5.6.4. Zadanie – interfejs ethernet – bazowanie serwomechanizmu 163

5.6.5. Zadanie – interfejs ethernet – sterowanie prędkością 163

5.6.6. Zadanie – interfejs ethernet – sterowanie pozycją 165

5.7. Zadanie–aplikacja nóż synchroniczny 166 5.8.

Wykonanie ćwiczenia 168

Literatura uzupełniająca 168

6. Stanowiska i obiekty laboratoryjne 169

6.1. Stanowisko bez silnika 169

6.2. Stanowisko z silnikiem 171

6.3. Linia sortująca 173

6.4. Linia montażowa 175

6.5. Linia produkcyjna 177

6.6. Chwytak obrotowy 179

6.7. Wykrawarka 181

• Title: Podstawy automatyki. Ćwiczenia laboratoryjne
• Author: Andrzej Wojtulewicz, Krzysztof Zarzycki, Patryk Chaber, Robert Nebeluk
• ISBN: 978-83-8156-403-8, 9788381564038
• Date of issue: 2022-09-05
• Format: Ebook
• Item ID: e_2w8p
• Publisher: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej