Tytułowy Tytus Andronikus to zwycięski wódz, który dopiero co powrócił do Rzymu z zakończonej sukcesem wyprawy przeciw barbarzyńcom. W senacie trwa właśnie dyskusja na temat sukcesji po zmarłym cesarzu. Tytus staje się jednym z pretendentów do tronu, jednak odmawia przyjęcia stanowiska. Nowy cesarz bierze za żonę córkę Tytusa Lawinię. Jednak później sytuacja mocno się komplikuje...